Robot Operating SystemROS (로봇 운영체제)

Node: 독립 실행 프로세스 (센서 드라이버, 알고리즘 등)
Topic: Publish/Subscribe 비동기 통신 채널
Service: 동기적 Request/Response 통신
Action: 장기 실행 목표 (피드백 포함)
Message: 구조화된 데이터 타입
Launch File: 여러 노드를 한번에 실행

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
from geometry_msgs.msg import Twist

class TurtlebotController(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('turtlebot_controller')

        # Publisher: 속도 명령 발행
        self.cmd_pub = self.create_publisher(
            Twist, '/cmd_vel', 10
        )

        # Subscriber: 장애물 감지 구독
        self.obstacle_sub = self.create_subscription(
            String, '/obstacle_detected',
            self.obstacle_callback, 10
        )

        # 타이머: 주기적 제어 루프
        self.timer = self.create_timer(0.1, self.control_loop)
        self.is_obstacle = False

    def obstacle_callback(self, msg):
        self.is_obstacle = msg.data == 'detected'
        self.get_logger().info(f'장애물: {self.is_obstacle}')

    def control_loop(self):
        twist = Twist()
        if not self.is_obstacle:
            twist.linear.x = 0.3   # 전진 속도 (m/s)
            twist.angular.z = 0.0  # 회전 없음
        else:
            twist.linear.x = 0.0
            twist.angular.z = 0.5  # 좌회전
        self.cmd_pub.publish(twist)

def main():
    rclpy.init()
    node = TurtlebotController()
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()